前言
针对高性价比，中低算量的视觉应用，我们采用运动控制与机器视觉一体化解决方案。该方案利用B系列控制器多核高算力的硬件架构以及分布式软件部署技术，集成机器视觉算法，在控制器内部完成机器视觉计算并与运动控制进行内部数据交互。从而提高数据流转效率，让视觉检测部署更方便，成本更低，性能也得到保证。
视觉运控一体机的基本架构
视觉运控一体机中嵌入了开源OpenCV和自主研发的视觉处理SDK。一方面，用户可以在控制器上使用开源OpenCV自由搭建视觉处理程序，通过控制器同时操作直连相机、处理图像和运动控制，以实现视觉运算以及运动控制一体化方案。
使用视觉+运控一体方案，用控制器内部的视觉�？楹驮硕刂破髂？榍沤邮荩馊チ丝刂破骱屯獠渴泳跸低辰⑼ㄑ逗褪荽涞氖奔洌坏蟠蠹蚧瞬渴鸪杀荆步谠剂耸泳蹩刂乒低ǖ氖毙裕蠓忍岣吡苏寮庸ば剩布蚧瞬煌嘈筒贩穹掷氲穆榉常每突迪旨际跻惶寤吹募壑堤逖�。
另一方面，为了优化视觉处理性能，下一代视觉运控一体控制器，还会集成高性能视觉SDK，用户可以更加高效、安全地进行更为复杂的视觉处理。
视觉开发流程
当涉及到开发新产品或项目时，一个简单好用的可视化开发流程是确保成功的关键。下面是一个典型的开发流程示例：
在视觉运控一体机的画面上，我们可以设计插入视觉的画面和功能。通过使用HMI调用视觉相关的用户接口和�？椋梢栽谠硕刂频牧鞒讨薪尤胧泳醯拇砹鞒蹋突扌柙俣钔馓砑覲C做视觉采集和计算，可以直接在视觉运控一体机上使用需要的视觉功能。如下图：
HMI调用视觉接口示例
我们可以提供一些已经开发好的标准的画面工程，客户可以直接使用标准画面工程进行人机交互操作，也可以根据需要自定义更适合自己的视觉运控画面。如下图是标准画面工程中的相机控制画面：
相机控制标准画
应用案例介绍
案例一：
项目名称：视觉运控一体自动分拣机
项目概况：在“十面值”和“五面值”的混合料盘中进行自动分拣；在混合料盘中识别物料的类型和位置，拾取到各自的料盘并且按照指定的位置摆放整齐。需要排除物料被遮挡覆盖的情况，避免拾取时对其它物料进行干涉或则拾取失败。
检测过程：提前设定好两种物料的模板，在控制流程中添加相机采集和处理的触发信号，完成混合物料的分拣动作。当混合料盘中无物料时，报警暂停。
相机下的混合料盘图像
视觉运控一体自动分拣机控制器画面
视觉运控一体自动分拣机实物展示
案例二：
项目名称：卡箍不良品检测
项目概况：客户在生产制作卡箍时，发现偶尔会出现不良品，无法保证成品的良率和质量。需要机器视觉对成品进行检测判断，把不良品自动筛选出来，提高检测后的成品的良率和质量。
检测过程：抓取能区分出良品与不良品的特征，提前设置良品与不良品的特征值范围，即可完成不良品的检测，并且可以控制机台进行抛料。
不良品检测
光学方案展示
案例三：
项目名称：车床工件尺寸检测
尺寸测量精度：0.02mm
项目概况：车床工件需要对加工后的成品的尺寸进行在线检测，判断成品是否符合制造公差，筛选出不良品进行自动刀具补偿以及崩刀预警或者刀具寿命管理。该项目测量的位置为工件的侧面弧度半径，使用视觉进行非接触性测量会更快，更精准。并且可以通过尺寸检测的数据对加工的参数进行刀补，进一步提高生产良品的质量。
检测过程：相机连接控制器，从工件的侧面进行打光拍照，控制器内置圆弧检测算法，只需要在检测前设置好检测的范围和参数，即可完成工件的侧面圆弧的半径计算，并把结果输送给加工程序。
车床工件CAD图
车床工件尺寸测量效果图
背光投影方式的光学方案展示
案例四：
项目名称：弹簧尺寸检测
尺寸测量精度：0.02mm
项目概况：对弹簧的全长进行尺寸、前后两端的平行度以及外径进行检测。在弹簧的制造过程中，偶发弹簧长度不足，弹簧两端大小不均匀的问题，而一般的接触式测量无法对弹簧进行测量，只能通过机器视觉技术测量并反馈到制造工艺进行调整。
检测过程：弹簧的平行度是通过分段检测完成，用户可以提前设置弹簧的分段检测时的段数和每段长度，然后通过视觉计算得到弹簧的平行度。弹簧的全长由视觉自动识别并计算。当弹簧的全长、平行度或者外径超出了用户设定的范围，则在下一个产品自动做程序补偿。
弹簧检测效果图
弹簧检测工程视觉参数设置画面
视觉运控一体机的优势
全新多核大算力分布式架构的视觉运控一体化控制器方案，在开发中低算力要求的视觉项目中具有明显的产品优势：
高效性：我们的产品可以实时监测生产过程中的物体位置、外观和状态等信息，并直接由控制器进行视觉处理和控制，免去传输步骤，从而可以在线提高生产品质和效率。
低成本：我们的产品采用的嵌入式视觉方案，免去了传统视觉必须搭配的PC机，直接在控制器上进行视觉处理，为用户节省了额外的设备成本。
易于操作：我们的产品既接入了大家熟悉的OpenCV，也在研发更优的视觉处理SDK和特定模块，客户使用和自主开发将越来越简单的。